码垛机械手的感知系统由各种微动开关，光电开关组成；除了有开关量还有变送量组成

内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间的角度）的传感器，多为检测位置和角度的传感器。具体有：位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器：用来检测机器人所处环境（如检测物体，距离物体的距离）及状况（如检测抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

每台机械手都会配备代码机，代码机的光电给机械手执行下一套逻辑的命令；机械手码垛位区会有感应垫仓板（托盘）位置的光电；用于给机械手开始命令；门保光电是在给正常状态下给机械手切断电源；机械手一般配有“手动示教器”，来进行处理数据控制以外的其他操作。

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视频作者：天津施格自动化科技有限公司

码垛机是将已装进器皿的纸箱子，按一定排序堆放在拖盘、木栈板（木制、塑料）上，开展全自动堆码，可堆码双层，随后发布，便于电动叉车运到库房存储。本机器设备选用PLC+触摸屏plc，完成智能化系统实际操作管理方法，简单、易把握。可大大的地降低人力资本和减少劳动效率。码垛机是皮带输送机运输来的料袋、纸箱子或者其他包装原材料依照顾客加工工艺规定的工作方式全自动层叠成垛，并将成垛的物料开展运输的机器设备。

随着技术的进步，现如今自动码垛机械手的性能已经相当完善了，不仅码垛、而且码垛效果好，甚至可以同时对多种不同的产品进行码垛。但是再好的产品也不可能是没有瑕疵的，在操作过程中由于疏忽或者其它原因，也会出现一些故障，自动码垛机械手也会如此。

为了减少自动码垛机械手在使用过程当中的故障几率，首先在正式操作机器之前要对其进行检测，如果是新购买的自动码垛机械手自然需要进行试运行，确保自动码垛机械手试运行无问题的情况下再正式进行码垛搬运。