主体的机械部分由机座和执行机构组成，包括大臂、小臂、腕部和抓齿，构成的三维多自由度的机械系统。饲料码垛机器人有6个自由度组合；抓手开合不算；机械手抓齿有单抓齿和双抓齿，也通过改变抓取方式使用更多生产需求；工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机；执行抓取和释放动作的动力为压缩空气；

转动方式不同：大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动；而抓手转动通过VR减速机完成传动；

机械传动机构来间接驱动，驱动系统有动力装置和传动机构，现在主流的是电动驱动系统。

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视频作者：天津施格自动化科技有限公司

根据所需搬运或者码垛的产品不同，来设置自动码垛机械手上面的参数。自动码垛机械手虽然不需要人工辅助来操作，但是前提是设置好各项参数，而这些参数的设置一定要与所需码垛的商品需求相符。虽然自动码垛机械手可以自动完成一系列作业过程，但这种产品同样支持手动操作，在一些必要的情况下可以通过手动操作来减少故障出现的机率，比如出现打包带长度不足又不知道什么原因导致的，这种情况下可以选择手动出带。

除此之外，想要减少自动码垛机械手在运行过程当中的故障，还需要注意许多问题，如果一旦出现了问题需要立码关掉电源，并且找人的员进行检测，在没有检测出问题所在，没有问题之前不要轻易再次启动。

目前码垛机器人在一直处于上升趋势，从每月的成交来看各个生产企业越来越意识到自动化智能装备的重要性，然而从市场调查发现仍有很多企业采用传统的人工方式进行包装码垛作业，他们不愿接受新的生产方式，一方面认为自动化设备投入成本高，另一方面就灵活度和自由度来说，还是达不到人工要求。从另一角度来看，质量和产量以及成本，总体来说，使用自动化智能装备的优势还是远大于人工作业的。